RMD-X15-P20-450 是 X V4 系列頂配重載一體化行星執行模組，面向大負載人形機器人、重型工業機械臂、重載自動化旋轉工位等設備開發，將無框力矩電機、高剛性行星減速機、雙路高精度編碼器與全閉環驅動系統高度集成，省去分體零部件裝配流程，大幅簡化整機機械結構與電控布線，縮短設備研發、組裝周期。
同時搭載 CAN BUS 與 EtherCAT 雙總線協議，兼顧科研調試便捷性與工業場景多軸實時同步需求，可適配各類自研控制器與工業 PLC 系統。
模組采用超大直徑加厚法蘭基座，內置超重型交叉滾子軸承，抗彎、抗傾覆、抗沖擊載荷能力突出，可穩定承載高強度負重動態運動，適配長時間連續滿負荷作業。內部精密行星齒輪傳動回程間隙極小，搭配輸入、輸出雙路編碼器，定位控制精度優異，低速力矩輸出平穩無抖動，動態響應迅速。機身整體密布高密度散熱溝槽，散熱容量充足，滿負載持續工作溫升可控，傳動損耗低，有效延長齒輪、軸承核心部件使用壽命。
電氣架構適配工業直流供電，扭矩儲備充沛，兼顧高速回轉與超大負載承載雙重需求。雙總線設計適配多元場景：CAN 總線適配實驗室樣機、重載教育機器人快速開發，布線簡單、調試門檻低；EtherCAT 工業實時總線支持微秒級多軸同步，多關節聯動動作順滑無滯后，兼容主流運動控制主站。整機經過嚴苛高低溫、耐久可靠性測試，結構防護，運行穩定耐用。
該模組適用場景廣泛，可用于成人大尺寸人形機器人髖膝承重關節、重型醫用康復外骨骼、大負載七軸協作機械臂、重載四足機器人軀干、重型自動化旋轉工裝、重載智能轉運設備等，為重載型具身智能裝備、工業自動化設備提供高集成、大扭矩、高性能一體化核心關節解決方案。
